il n'arrivait pas à gérer l'id_commande dans la table imbriquée >>

ceci m'a aidé :
https://stackoverflow.com/questions/50194747/symfony-3-embed-collection-of-forms-persistence-issue-integrity-constraint-v#

src/PotageBundle/Entity/Commande.php

@@ -203,7 +203,7 @@ class Commande
      */
     public function addCommandeLegumes(CommandeLegumes $legume)
     {
-        
+        $legume->setCommande($this);
         $this->commandeLegumes[] = $legume;
         
         return $this;